Egy Anakharszisztól származó idézet szerint a görögök már Kr.e. IV. században játszottak a földön egyfajta játékot golyókkal, melyet a biliárd elődjének tartanak.

Ma két elmélet létezik a biliárd kialakulásáról. A franciák úgy tartják, hogy a biliárd feltalálója az angol Bill Yar, míg az angolok Henry Devigne-t tartják a játék atyjának.

XI. Lajos a XV. században már játszotta ezt a játékot szalonjának asztalán. Egyébként az első írásos emlék a biliárdról szintén XI. Lajos idejéből, 1470-ből származik.

A beltéri biliárd egyébként kb. 1400 körül jelent meg, a változtatás pedig annak tudható be, hogy a sokszor kellemetlen időjárás nem tette lehetővé, hogy a játékot a szabadban, a földön gyakorolják.

A kifejezetten biliárdozásra kifejlesztett biliárdasztal egyébként 1510-ben jelent meg, 1610-ben pedig megnyílt Párizsban az első biliárdterem.

XIII. Lajos, aki a játék nagy rajongója volt, már sportként tekintett rá és ő volt az első uralkodó, aki a köznépnek is megengedte, hogy játsszon. Ebben az időben kezdték el az elefántcsontból készült, a korábbiaknál valamivel kisebb golyók használatát is.

A XVIII. század végén egy kis bőrdarabot illesztettek a biliárddákó végére, mellyel addig korábban nem tapasztalt eredményekre tehettek szert a játékosok. Az első biliárd bajnokságot Angliában 1827-ben rendezték meg. 8 évvel később Gaspar Gustave de Coriolis könyvet írt a biliárd és a matematika összefüggéseiről.

A biliárd idővel még tovább fejlődött és különféle egyéb játékok alakultak ki belőle, így például a snooker. Érdekesség, hogy a snookert Neville Chamberlain, egy Indiában állomásozó katonatiszt találta fel 1875-ben és onnan terjedt át rohamosan a világ többi részére. A Biliárd Szövetség 1900-tól ismeri el a snookert hivatalos játékként.

1892-ben a Biliárd Szövetség (Billiard Association) meghatározta a szabvány biliárdasztal méretét. A XIX. században a játék az Egyesült Államokban is nagy népszerűségnek örvendett, viszont saját stílusokat fejlesztettek ki és megjelent a pool biliárd.